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　　1、如果伺服減速機在零速時發生抖動，可能是增益值設高了，可適當減小。
　　2、在啟動時抖動一下即報警停車了，應該是行星減速機相序不正確。加減速時間設置得過小，伺服行星減速機在突然的啟動或者停止時會產生高慣性的抖動，把加減速時間分別調大可以解決這個現象。

　　3、行星減速機的負載慣量過大，可更換大的伺服電機和驅動器。

　　4、伺服行星減速機編碼器接線錯誤。

　　5、PID增益值過大時，易引起抖動，特別是加上D后尤為嚴重，因此盡量加大P，減少I，盡量不要加D。

　　6、模擬量輸入口干擾引起的，加磁環在電機輸入線和驅動器電源輸入線，需讓信號線遠離動力線。

　　7、旋轉編碼器接口電機，接地不好而引起震動。